Расчёт динамических характеристик манипулятора

Аннотация: Проектирование роботов, решение задач управления манипулятором, анализ кинематической структуры приводят к необходимости изучения динамических процессов, происходящих во время функционирования робота. В статье рассмотрена модификация системы моделирования РАУМС. Модификация системы позволяет выполнять расчёты динамических характеристик исследуемых объектов, а также включает в себя модификацию модели компонентов и внедрение в систему блока по расчёту динамических характеристик манипулятора. Реализованный алгоритм основан на методе Лагранжа–Эйлера и позволяет решать прямую и обратную задачу динамики. Результат выполнения расчётов представлен в виде таблицы и графика изменения динамических характеристик в момент времени. В результате разработки модуля были расширены возможности моделирования в плане анализа динамических характеристик робота.

Ключевые слова: робот-манипулятор, прямая задача динамики, обратная задача динамики, метод лагранжа–эйлера, система раумс