Построение плана траектории перемещения манипуляционного робота на основе модифицированного метода муравьиных колоний

Авторы и правообладатели:

• Горитов А. Н. , Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (Томск, Россия)
• Гончаров К. В. , Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники (Томск, Россия)

• 1. Юревич Е.И. Основы робототехники. – СПб.: БХВПетербург, 2005. – 416 с.
• 2. Зенкевич С.Л. Основы управления манипуляционными роботами / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. – М.: Издво МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.
• 3. ГОСТ 25686–85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения – Введ. 1986–01–01. – М.: Государственный комитет СССР по стандартам: Издательство стандартов, 1987. – 8 с.
• 4. Brooks R.A. A Subdivision Algorithm in Configuration Space for Find Path with Rotation / R.A. Brooks, T. Lozano-Peres. // IEEE Trans. Syst. Man. Cybern. – 1985. – Vol. SMC-15, No. 2. – PР. 224–233.
• 5. Zhu D. Constraint reformulation in a hierarchical path planner. / D. Zhu and J.-C. Latombe // Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. – 1990. – РP. 1918–1923.
• 6. Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. // Intern. J. of Robotics Research. – 1986. – Vol. 5, No. 1. – PР. 90–98.
• 7. Russell S.J. Artificial Intelligence: A Modern Approach. / S.J. Russell, P. Norvig // Neurocomputing. – 1995. – Vol. 9, No. 2. – РP. 215–218.
• 8. Нильсон Н. Искусственный интеллект. Методы поиска решений. – М.: Мир, 1973. – 272 с.
• 9. Zeng W. Finding shortest paths on real road networks: the case for A* / W. Zeng, R.L. Church // Int. J. Geogr. Inf. Sci. – 2009. – Vol. 23, No. 4. – РP. 531–543.
• 10. Генерозов В.Л. Алгоритм планирования траектории манипулятора при наличии препятствий // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. – 1984. – № 1. – С. 137–147.
• 11. Canny J. The complexity of robot motion planning. – Cambridge; Massachusetts: MIT Press, 1988. – 195 p.
• 12. LaValle S.M. Planning Algorithms. − Cambridge, U.K.: Cambridge University Press, 2006. – 1023 p.
• 13. Ильин В.А. Вопросы теории управления роботами в условиях неполной информации о внешней среде / В.А. Ильин, А.М. Кориков // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. – 1982. – № 4. – С. 202.
• 14. Петров А.А. Формирование движений манипуляционного робота при обходе препятствий в условиях ограниченной информации о среде / А.А. Петров, И.М. Сирота // Автоматика и телемеханика. – 1983. – № 4. – С. 29–40.
• 15. Ильин В.А. Интеллектуальные роботы. Теория и алгоритмы. – Красноярск: САА, 1995. – 334 с.
• 16. Горитов А.Н. Построение плана траектории промышленного робота в произвольных рабочих средах // Автоматизация и современные технологии. – 2001. – № 7. – С. 18–23.
• 17. Лопатин П.К. Компьютерная имитация управления семизвенным манипуляционным роботом в среде с неизвестными препятствиями // Вестник Сиб. гос. аэрокосмического ун-та им. акад. М.Ф. Решетнева. – 2005. – № 3. – С. 69–74.
• 18. Горитов А.Н. Моделирование адаптивных мехатронных систем / А.Н. Горитов, А.М. Кориков. – Томск: В-Спектр, 2007. – 350 с.
• 19. Горитов А.Н. Планирование траектории движения манипуляционного робота в неизвестной среде на основе алгоритма муравьиных колоний / А.Н. Горитов К.В., Гончаров // Доклады ТУСУР. – 2020. – Т. 23, № 2. – С. 55–64.
• 20. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. – М.: Наука, 1979. – 576 с.
• 21. Корендясев А.И. Теоретические основы робототехники: в 2 кн. – Кн. 1 / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес. – М.: Наука, 2006. – 384 с.
• 22. Dorigo M. Optimization, Learning and Natural Algorithms // PhD thesis. – Italie: Politecnico di Milano, 1992. – 140 p.
• 23. Probabilistic Roadmaps for Path Planning in High-Dimensional Configuration Spaces / L. Kavraki et al. // Robotics and Automation, IEEE Transactions on. – 1996. – Vol. 12. – PР. 566–580.
• 24. Штовба С.Д. Муравьиные алгоритмы: теория и практика // Программирование. – 2005. – Т. 31, № 4. – С. 3–18.
• 25. Курейчик В.М. О некоторых модификациях муравьиного алгоритма / В.М. Курейчик, А.А. Кажаров // Изв. ЮФУ. Технические науки. – 2008. – № 4 (81). – С. 7–12.