Построение плана траектории перемещения манипуляционного робота на основе модифицированного метода муравьиных колоний

Авторы: Горитов А. Н., Гончаров К. В.

Аннотация: Манипуляционные роботы широко применяются в автоматизации многих операций в промышленности. Перед выполнением манипуляционным роботом запланированных операций необходимо построить план траектории перемещения робота из начального состояния в целевое. Задача планирования траектории перемещения осложняется наличием в рабочей зоне робота препятствий, столкновения с которыми требуется избегать. Существует множество методов планирования траектории перемещения как в среде без препятствий, так и в среде с препятствиями. Особый интерес представляет группа методов планирования, основанных на применении эвристических алгоритмов. Проводится исследование возможности модификации метода планирования перемещения на основе алгоритма муравьиных колоний. Предлагается модификация исходного метода с применением метода вероятностных маршрутных карт (PRM). Анализируются результаты работы модифицированного алгоритма при различных значениях параметров алгоритма. На основании результатов анализа приводятся рекомендации по подбору оптимальных значений параметров.

Ключевые слова: манипуляционный робот, траектория, планирование траектории, препятствия, алгоритм муравьиных колоний, prm

Библиография статьи: Горитов А. Н. Построение плана траектории перемещения манипуляционного робота на основе модифицированного метода муравьиных колоний / А. Н. Горитов, К. В. Гончаров // Доклады ТУСУР. – 2023. – Т. 26, № 1. – С. 98–106. DOI: 10.21293/1818-0442-2023-26-1-98-106