Автоматическая посадка малых беспилотных летательных аппаратов с использованием компьютерного зрения

Аннотация: Предложена трехуровневая структурная схема системы управления малым беспилотным летательным аппаратом (МБПЛА) – квадрокоптером и выбраны алгоритмы компьютерного зрения для автоматической посадки МБПЛА. Адаптированные к задаче автоматической посадки МБПЛА алгоритмы компьютерного зрения эффективно решают эту задачу. Алгоритм содержит три этапа: определение области цели с помощью алгоритма Camshift; обнаружение признаков в области маркера посадочной площадки на основе алгоритма SURF; сопоставление выбранного шаблона посадочного маркера и целевой области в кадре. Результаты экспериментов и теоретический анализ доказывают эффективность алгоритмов компьютерного зрения для автоматической посадки МБПЛА. Эксперименты подтверждают, что на МБПЛА возможна автономная навигация без использования системы глобального позиционирования GPS или GLONASS.

Ключевые слова: беспилотные летательные аппараты, алгоритмы компьютерного зрения, sift, surf, camshift, автоматическая посадка бпла