Планирование траектории движения манипуляционного робота в неизвестной среде на основе алгоритма муравьиных колоний

Авторы: Горитов А. Н., Гончаров К. В.

Аннотация: Манипуляционные роботы находят широкое применение в различных сферах деятельности человека. Выполнение многих практически важных задач связано с работой во внешней среде, содержащей объекты, ограничивающие рабочее пространство манипуляционного робота. Задача осложняется тем, что количество, положение и габариты объектов внешней среды не известны. Эти данные могут быть получены только в процессе построения плана траектории. Предлагается алгоритм планирования траектории движения многозвенного манипулятора на основе алгоритма муравьиных колоний – метаэвристического алгоритма для решения задач на графах. Анализируются результаты работы алгоритма при различных наборах параметров. На основе анализа даются рекомендации по подбору параметров для эффективного решения задачи планирования.

Ключевые слова: манипуляционный робот, траектория, планирование траектории, неизвестная среда, препятствия, алгоритм муравьиных колоний

Библиография статьи: Горитов А. Н. Планирование траектории движения манипуляционного робота в неизвестной среде на основе алгоритма муравьиных колоний / А. Н. Горитов, К. В. Гончаров // Доклады ТУСУР. – 2020. – Т. 23, № 2. – С. 55–64. DOI: 10.21293/1818-0442-2020-23-2-55-64