Алгоритм адаптивного двухшагового расширенного фильтра Калмана в задаче совместной оценки навигационного вектора и смещения нулей датчика МЭМС в слабосвязанной комплексированной навигационной системе

Авторы: Конаков А. С., Шаврин В. В., Ноздреватых Д. О., Савин А. А., Тисленко В. И.

Аннотация: Рассмотрены алгоритмы совместного оценивания навигационного вектора потребителя и неизвестного смещения нуля акселерометра и гироскопа в слабосвязанной комплексированной навигационной системе, представляющей собой объединение двух навигационных систем: спутниковой и бесплатформенной инерциальной, основанных на двухшаговом фильтре Калмана и адаптивном двухшаговом расширенном фильтре Калмана. Приведены результаты математического моделирования, представлены статистические характеристики оценок навигационного вектора и смещений нуля акселерометра и гироскопа, полученные при использовании данных алгоритмов.

Ключевые слова: двухшаговый расширенный фильтр калмана, адаптивная фильтрация, интегрированные инерциальные и спутниковые навигационные системы, микроэлектромеханические системы, смещение нуля акселерометра и гироскопа

Библиография статьи: Конаков А. С. Алгоритм адаптивного двухшагового расширенного фильтра Калмана в задаче совместной оценки навигационного вектора и смещения нулей датчика МЭМС в слабосвязанной комплексированной навигационной системе / А. С. Конаков [и др.] // Доклады ТУСУР. – 2013. – № 4(30). – С. 23–31.