Архитектурное сравнение ROS1 и ROS2 в контексте работы с данными облаков точек лидара

Авторы: Коршунова Е. В., Сыркин И. С., Садовец В. Ю.

Аннотация: Проводится сравнительный анализ архитектурных особенностей ROS1 и ROS2 применительно к задаче обработки облаков точек LIDAR. Учитывая требования горнодобывающей отрасли к надежности, масштабируемости и устойчивости к отказам, рассмотрены ключевые компоненты обеих версий ROS, их архитектурные различия, ограничения ROS1 и преимущества ROS2. Особое внимание уделено реализации конвейера предобработки LiDAR-данных в ROS2, вопросам интеграции с модулями SLAM и обнаружения объектов, а также проблемам конфигурации DDS и настройки QoS. Также рассматриваются сложности, возникающие при переходе с ROS1 на ROS2, и предлагаются рекомендации по их преодолению, включая использование мостов для совместной работы узлов. Представленные результаты могут быть полезны при проектировании надежных и эффективных систем управления беспилотными транспортными средствами в условиях карьеров и других сложных производственных сред.

Ключевые слова: rviz, pointcloud_preprocessor, slam, облака точек, lidar, ros

Библиография статьи: Коршунова Е. В. Архитектурное сравнение ROS1 и ROS2 в контексте работы с данными облаков точек лидара / Е. В. Коршунова, И. С. Сыркин, В. Ю. Садовец // Доклады ТУСУР. – 2025. – Т. 28, № 3. – С. 132–138. DOI: 10.21293/1818-0442-2025-28-3-132-138