Нечёткое согласованное управление системой электроприводов четырёхколёсного мобильного робота

Аннотация: Рассматривается построение нечёткого системного регулятора системы согласованного управления электроприводами четырёхколёсного мобильного робота с двумя дифференциальными приводными блоками. Показаны общая структура системного регулятора, база правил и выражения связи между его отдельными элементами. Приведены результаты компьютерных экспериментов в виде графиков траекторной ошибки при различных конфигурациях робота и значениях коэффициента системного регулятора.

Ключевые слова: колёсный робот, система согласованного управления, системный регулятор, нечёткий регулятор, дифференциальный приводной блок