Нечёткое согласованное управление системой электроприводов четырёхколёсного мобильного робота

Авторы: Мешковский Е. О., Курмашев А. Д., Фролов В. Я.

Аннотация: Рассматривается построение нечёткого системного регулятора системы согласованного управления электроприводами четырёхколёсного мобильного робота с двумя дифференциальными приводными блоками. Показаны общая структура системного регулятора, база правил и выражения связи между его отдельными элементами. Приведены результаты компьютерных экспериментов в виде графиков траекторной ошибки при различных конфигурациях робота и значениях коэффициента системного регулятора.

Ключевые слова: колёсный робот, система согласованного управления, системный регулятор, нечёткий регулятор, дифференциальный приводной блок

Библиография статьи: Мешковский Е. О. Нечёткое согласованное управление системой электроприводов четырёхколёсного мобильного робота / Е. О. Мешковский, А. Д. Курмашев, В. Я. Фролов // Доклады ТУСУР. – 2020. – Т. 23, № 3. – С. 61–69. DOI: 10.21293/1818-0442-2020-23-3-61-69