Адаптивный алгоритм вычислителя гировертикали беспилотного летательного аппарата

Авторы: Качанов Б. О., Кулабухов В. С., Туктарёв Н. А., Гришин Д. В.

Аннотация: Предлагается алгоритм определения крена и тангажа беспилотного летательного аппарата по совместным измерениям гироскопов и акселерометров. Новым является способ маятниковой коррекции, интенсивность которой адаптируется к отклонениям кажущейся вертикали от гравитационной с учётом оценивания скорости. Алгоритм настраивается на обучающих последовательностях движения аппарата и обеспечивает робастность к дрейфам гироскопов.

Ключевые слова: гироскоп, акселерометр, гировертикаль, маятниковая коррекция, кажущая- ся вертикаль, робастность, алгоритм

Библиография статьи: Качанов Б. О. Адаптивный алгоритм вычислителя гировертикали беспилотного летательного аппарата / Б. О. Качанов [и др.] // Доклады ТУСУР. – 2015. – № 3(37). – С. 150–155.