Адаптивный алгоритм вычислителя гировертикали беспилотного летательного аппарата

Аннотация: Предлагается алгоритм определения крена и тангажа беспилотного летательного аппарата по совместным измерениям гироскопов и акселерометров. Новым является способ маятниковой коррекции, интенсивность которой адаптируется к отклонениям кажущейся вертикали от гравитационной с учётом оценивания скорости. Алгоритм настраивается на обучающих последовательностях движения аппарата и обеспечивает робастность к дрейфам гироскопов.

Ключевые слова: гироскоп, акселерометр, гировертикаль, маятниковая коррекция, кажущая- ся вертикаль, робастность, алгоритм