Детектирование посадочной площадки и автоматическая по-садка беспилотного летательного аппарата по её изображению

Аннотация: Решаются задачи для двухконтурной системы навигации и управления (СНУ) беспилотного летательного аппарата (БПЛА): детектирование (распознавание) посадочной площадки (ПП) для БПЛА с помощью сверхточной нейронной сети; определение координат ПП в кадре камеры БПЛА; отслеживание ПП в кадре по каналам крена, рыскания и тангажа трёхосного карданного подвеса БПЛА; моделирование полета БПЛА в пространстве по заданной траектории и автоматической посадки БПЛА на детектированную ПП; синтез скользящего управления по позиционным и угловым координатам БПЛА. Для реализации разработанных алгоритмов решения перечисленных задач использовано программное обеспечение MATLAB SIMULINK. Созданные алгоритмы обеспечивают автоматическую посадку БПЛА на детектированную ПП.

Ключевые слова: навигация и управление, нейронная сеть, посадочная площадка, беспилотный летательный аппарат, детектирова-ние, автоматическая посадка, моделирование

Библиография статьи: Кориков А. М. Детектирование посадочной площадки и автоматическая по-садка беспилотного летательного аппарата по её изображению / А. М. Кориков, В. Т. Тран // Доклады ТУСУР. – 2023. – Т. 26, № 2. – С. 72–80. DOI: 10.21293/1818-0442-2023-26-2-72-80