Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата

Авторы: Езангина Т. А., Гайворонский С. А., Хожаев И. В.

Аннотация: Разрабатывается система управления движением зарядной станции, спускаемой с судна-носителя на кабельтросе в условиях морской качки. При этом рассматривается режим погружения зарядной станции на большую глубину и последующий режим стабилизации ее положения. Для указанных режимов разработана математическая модель системы управления с учетом распределенности массы длинного кабель-троса, интервальной неопределенности параметров звена «трос – зарядная станция» и наличия трения кабель-троса о воду. С целью ком- пенсации влияния морской качки в указанных режимах предлагается использовать линейный робастный регулятор, управляющий установленной на зарядной станции амортизирующей лебедкой. На основе коэффициентного метода проведены параметрический синтез робастного регулятора и моделирование системы управления зарядной станцией.

Ключевые слова: зарядная станция, интервальная неопределенность, распределенные параметры, математическая модель, присоединенная масса воды, трение, морская качка

Библиография статьи: Езангина Т. А. Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата / Т. А. Езангина, С. А. Гайворонский, И. В. Хожаев // Доклады ТУСУР. – 2017. – Т. 20, № 1. – С. 105–107. DOI: 10.21293/1818-0442-2017-20-1-105-109