Идентификация двухзвенного манипулятора потолочного типа

Авторы: Гончаров В. И., Онуфриев В. А.

Аннотация: Рассматривается двухзвенный манипулятор потолочного типа. Задача состоит в получении математической модели его первого звена в условиях изменения положения второго. Представлено описание устройства, его особенности, экспериментальные сигналы входа/выхода. Осуществлена структурная идентификация привода первого звена в виде двух моделей: одна соответствует переходному режиму и отражает собственные свойства привода, вторая модель описывает вынужденное движение в условиях перемещения второго звена. Для первой динамической модели выполнена параметрическая идентификация.

Ключевые слова: вещественный интерполяционный метод, идентификация динамических объектов, идентификация звеньев манипулятора, учет нестационарности привода манипулятора

Библиография статьи: Гончаров В. И. Идентификация двухзвенного манипулятора потолочного типа / В. И. Гончаров, В. А. Онуфриев // Доклады ТУСУР. – 2015. – № 1(35). – С. 153–158.